Costruito su un impianto di epoca normanna, voluto da Roberto il Guiscardo, fu ampliato e risistemato da Federico Il di Svevia.

Nel periodo Angioino fu oggetto di ulteriori sostanziali modifiche all’impianto generale della fabbrica.
Le modifiche che trasformano il corpo centrale del castello in palazzo comitale furono opera dei Caracciolo nel XV secolo.

La pianta a poligono irregolare, disposizione e forma delle torri, ai vertici della maglia muraria, evidenziano gli ampi rimaneggiamenti subiti dal complesso.
L’ingresso attuale del Castello che si apre verso la città sul versante orientale, aveva ponte levatoio, ora sostituito dall’ultima campata del ponte a tre fornici che supera l’ampio fossato attorno agli spalti.
Sulla destra del portale d’ingresso si alza la grande torre pentagonale chiamata “torre o baluardo dell’orologio“, punto più avanzato della fortezza verso l’abitato; nel muro esterno degli spalti, verso sinistra, dopo un bastione a torre, si in contra la “torre dei cipressi” o “baluardo dello stendardo“, a pianta pentagonale e con feritoie come la precedente; dopo questa appare la “torre terrazza” o “torre segreteria”, a pianta quadrata, più bassa delle altre e con finestre. Dopo un altro tratto di mura si incontra la terza grande torre, a pianta pentagonale, detta “Torre ovest” o “baluardo dellione”, alla sommità della quale si vede una struttura a tronco di cono rovesciato che, secondo leggenda, sarebbe il nido dell’aquila di Federico II di Svevia.
Un altro lungo tratto di bastioni precede la “torre dei sette venti” o “baluardo dell’imperatore” la quale, quasi isolata, domina, dalla parte più inaccessibile del castello, il torrente Melfia; di seguito, dopo un secondo bastione a torre, si incontra la “torre Nord-Est” o “Torre Angioina“, che ha il secondo ingresso al castello con la “pusterla” o “porta di soccorso”, munita di difese interne ed esterne.
Dal bastione esterno alla pusterla una scala in pietra, protetta da uno spalto con feritoie, consentiva ai difensori, nei bastioni dalla “torre Angioina” alla “torre dell’Orologio” di rientrare nel castello da entrambi gli ingressi.
Superato il bastione con scala si vede la “torre di Marcangione“, che è l’unica con finestre bifore di grandi di mensioni; poco più avanti è la “torre Chiesa“, il cui nome deriva dalla Cappella Gentilizia dei Doria, addossatale nel XVI secolo.
L:ultimo tratto di spalti conduce sotto la “torre dell’Orologio“.

Dall’ingresso principale della “porta carraia” racchiusa in un portale bugnato in pietra chiara del XVIII secolo, si entra nel cortile d’ingresso dove prospetta il Palazzo Comitale; attraverso un’arcata a sinistra si entra nel “cortile dello stallaggio“, dove furono sistemate le scuderie del XVI se colo; scendendo si arriva al “cortile di passaggio” e, attraversando un portale a sesto acuto in pietra lavica scura, munito di caditoia, si scende nel più basso “spiazzo degli armigeri” nel quale, nella cinta a sinistra, si apre un portale, difeso da caditoia, che consente di uscire sugli spalti nella parte all’interno delle mura di città.
Il secondo portale, a destra, conduce nel “cortile mortorio” sul quale domina il corpo di fabbrica angioino che contiene il “salone degli armigeri” al piano rialzato e la “sala del trono” al livello superiore; quest’ultima ha gli accessi dal “cortile dell’imperatore“, al livello dell’ingresso principale.

Sotto la superficie del cortile vi è la grande cisterna.
Quest’ultima parte del castello dovrebbe essere il blocco fatto realizzare nel XIII secolo da Carlo I d’Angiò sotto la guida di Pietro d’Angicourt “protomagister operam curiae”; tale impianto è caratterizzato da un sistema di collegamenti legati al tipo di organizzazione militare francese.

Le modifiche del XVI secolo sono evidenti dopo l’arcata a destra del “cortile d’ingresso“, dove si trovano il portale della cappella gentilizia, un piccolo cortile chiuso da fabbriche comitali e la grande porta che permette di accedere allo scalone d’onore del palazzo comitale e al “cortile del l’Imperatore”.
Nei locali del castello è il Museo Archeologico Nazionale del Melfese che, tra i reperti più importanti, conserva il “sarcofago di Rapolla“.

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